0. 简介 上一章我们主要讲了噪声滤除这种比较高级的点云处理算法,下面这一章我们将来看一下最近邻搜索。最近邻搜索(Nearest Neighbor Search)是一种广泛应用于机器学习、计算机视觉和自然语言处理等领域的算法。它的主要目的是找到一个给定数据集中与查询数据最相似的数据点。 1. CUDA与Thrust 在传统的CPU计算中,最近邻搜索通常需要对每个数据点与查询点进行一次比较。这
一、基于采样(sampling)/搜索(search)的路径规划 1.1 基于采样的规划: 工作原理:基于采样的规划方法通过在配置空间中随机或有规律地采样一些候选点,然后从这些点中选择合适的点来构建路径。典型的算法包括Rapidly Exploring Random Trees (RRT) 和Probabilistic Roadmaps (PRM)。 优点:这些方法适用于高维
引言在之前的一篇文章中有提到购入了一台myAGV,以树莓派4B为控制核心的移动机器人。上篇文章中向大家介绍了myAGV如何实现建图、导航以及静态避障,但我们深知,这只是机器人自主导航能力的基础。在实际应用场景中,机器人需要面对复杂的动态环境,如人流、障碍物等,如何实现可靠的动态避障,是我们不断探索和挑战的问题。在本文中,我们将分享我们在探索动态避障方面的实践和经验,希望能够为其他创客开发者和机器人
前言 随着科技得越来越发达,人工智能,自动驾驶导航等字眼频频出现在我们得眼前。但是目前来说自动驾驶并没有得到很全面得普及,还在进行不断的开发和测试当中。从小就爱好车的我,对这项技术也很是感兴趣。 偶然间在上网的时候买了一台SLAM小车,能够利用2D激光雷达进行建图,自动导航,动态规避等功能。今天我将我在使用这台SLAM小车进行动态避障功能的实现记录下来。在进行动态避障用到的算法是DWA和TEB
文章目录 一、 首先查看各个岗位要求 感知研发(融合预测) 感知深度学习方向 路径规划与决策 控制算法 高精地图研发 仿真研发 行为预测 与 轨迹预测 机器学习基础设施搭建 前端研发 后端研发 软件研发工程师-嵌入式 软件研发工程师- 自动驾驶系统 软件研发工程师 - 基础架构 地图识别 提取 二、各个岗位之间的关系 三、汽车如何自动上路
在讲VLP-16的工作原理之前,先明确一下激光雷达的概念: Q:什么是激光雷达?激光雷达与相机有何区别? A:激光雷达(LiDAR)是一种基于激光测距技术的传感器,很多人在将LiDAR写做LIDAR,注意"i"是小写。通过测量激光发射-反射-接收的时间间隔,根据光速可以计算激光发射器到地物点的距离。如果以激光雷达中心建立坐标系,根据激光发射时的水平角和俯仰角,即可计算地物点的三维坐标。而相机采
0. 简介 上一节中我们讲了点云裁剪这一手段,对应了点云中的 pcl::CropBox这种点云裁剪步骤。而我们这一节主要将围绕着降采样来进行描述。这里我们对标的是pcl::VoxelGrid。点云数据往往非常大,对于一些需要高效处理的应用来说,数据的降采样是一个非常有用的工具。 1. CUDA与Thrust CUDA和Thrust可以实现快速降采样的方法,可以大大提高降采样的速度。降采样算法
目录 1 路径评估决策概览 2 路径评估决策具体流程 2.1 路径重复使用 2.2 去掉无效路径 2.3 分析并加入重要信息,提供给速度决策器 2.4 排序选出最优的轨迹 2.5 更新必要信息 1 路径评估决策概览 路径评估决策是规划模块的task,属于task中的decider类别。依据原先设计好的规则,对各种path进行assess,排序得到最优的路径,并在规划路径上
一、问题描述 在ubuntu系统中,通常习惯用VScode作为IDE来阅读或修改代码,使用VScode打开工程后,通常需要对c_cpp_properties.json、settings.json、tasks.json等等进行配置,在正确的设置好路径后,基本能解决掉程序中的大部分报错。在阅读Fast-Lio代码时,发现依然有一个错误: 未定义标识符“ROOT_DIR”。如下图 二、分
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 类的继承与调用关系 1.1 继承关系 1.2 调用关系 2 路径边界决策数据 2.1 输入和输出 2
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 基于规则的停止决策概览 2 代码流程 2.1 Stop on side pass 2.2 Check l
Faster-lio是智行者的高博团队开源的激光惯性里程计算法,该算法基于Fast-LIO2算法,主要创新点时提出一种增量式稀疏体素结构:iVox ,并大大提升了算法的效率。 在github中作者已经给出了基于Docker的配置方法,ubuntu20.04和Ubuntu18.04的环境配置方法。对于Ubuntu18.04而言,我的gcc/g++版本是7.5.0,需要联网安装更高版本的gcc,这对
0. 简介 Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型,主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT,在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题,随着 Apollo 的发展,对最高水平的稳健性和性能的需求, Apollo Cyber RT
文章目录 术语和定义 基本术语 转向系统 转向参数 转向系统形式 转向车轮布置形式 转向传动形式 功能安全术语 技术要求 一般要求 失效规定 试验方法 汽车试验 汽车转向系统完好时转向操纵力的测量 汽车转向系统出现故障时转向操纵力的测量 挂车试验 附录 转向圆试验
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 hybrid A*的介绍 2 代码解读 3 算法细节 3.1 ValidityCheck 3.2 Ge
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 分段加加速度路径优化概览 1.1 输入,输出代码 1.2 论文摘要 2 优化过程的详细数学理论 2.1
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 路径决策的概览 2 路径决策的代码流程及框架 3 相关算法解析 1 路径决策的概览 在上一个任
这篇论文将TEB算法做了一些改进,从而应用于 car-like robot 上。因此不熟悉TEB算法的读者可以先阅读IEEE Xplore Full-Text PDF: 目录 1 摘要 2 动力学模型 3 TEB 优化问题 3.1关于时间间隔 3.2 速度、加速度约束 3.3 避障 4 近似最小二乘优化 5 闭环预测控制 1 摘要 本文提出了一种新颖的通用公式TE
文章目录 基本术语 基本概念 综合特性 缺陷与失效 概率统计术语 概率 统计与控制 设计与分析术语 可靠性设计 可靠性分析 试验术语 试验设计 附录 正态分布 对数正态分布 指数分布 威布尔分布 伽玛分布 二项分布 I型极值分布 II型极值分布 阿伦尼斯模型 阿伦尼斯加速因
文章目录 介绍 设计术语 车身类型 车身区域 车身功能页面 车身功能系统 车身造型 车身色彩 虚拟设计 车身连接 结构术语 零件术语 车身结构件 开闭件 内部装饰件 车身装备件 车身附件 车身辅料 介绍 汽车车身术语分为设计术语、结构术语和零件术语。下文所介绍的术语仅适用M类和N类汽车。 设计术语 车
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